Al seu successor al tron, Servi Tul·li, gendre de Tarquini, se li reconeix el mèrit d'haver introduït la primera constitució política a Roma. Amb l'objectiu de facilitar el pagament d'impostos i el reclutament de l'exèrcit, va orgnitzar la ciutat en quatre grans barris i hi va implantar un nou model de cens basat en la fortuna i no només en el naixement. Va dividir la població en classes, organitzades en centúries de iuniores (de 17 a 46 anys) i seniores (de 46 a 60 anys), fins a un total de 193. A aquest monarca també se li atribueix la construcció d'un mur que envolta la ciutat: les muralles servianes.